智能停车辅助系统（IPAS），也被称为美国雷克萨斯模型的先进停车指导系统（APGS），是丰田汽车公司1999年开发的首款生产自动停车系统，最初是针对日本市场混合动力Prius车型和雷克萨斯型号。该技术可帮助司机停车的车辆。在配备IPAS的车辆上，通过仪表板和按钮控制，汽车可以引导自己进入停车位，用户的输入很少。该系统的第一个版本部署在Prius Hybrid上2003年在日本销售。2006年，升级版首次在日本以外的雷克萨斯LS豪华轿车上首次亮相，其特点是丰田汽车等全新发明的自动停车技术。2009年，该系统出现在美国销售的第三代Prius。在亚洲和欧洲，停车技术作为雷克萨斯和丰田车型的智能公园辅助系统销售，而在美国，高级停车指导系统名称只有用于雷克萨斯系统。

智能停车辅助系统发展
2003年推出的智能停车辅助系统的初始版本是为反向并行停车设计的。不需要驾驶员干预，因为系统估计停车位的大小并适当地操纵车辆。这是通过使用内置于汽车前后的相机的车载电脑来完成的。位于相似位置的传感器检测到附近车辆的接近。该仪表板显示了批次的图像，然后驾驶员将必须通过屏幕上出现的箭头来确定批次中的车辆的确切位置。使用箭头，用户将把车辆的位置设置在空间中。当满意时，用户按下“设置”按钮，然后激活IPAS。然后系统接管转向控制以操纵车辆。

该系统的早期版本难以检测物体，包括猫，婴儿车和行人。其次，当驾驶员在太小的空间内激活系统时，系统会持续闪烁警告信号，通知用户碰撞车辆的危险。在这种情况下需要用户帮助。2005年，升级版增加了停车条纹的识别能力。2006年推出的这种停车技术的更新版本增加了与停车传感器的集成。这个最新版本可以计算平行或反向停车所需的转向机动，并帮助确定汽车具有足够的间隙，用于具有彩色屏幕显示的特定空间，表明足够或不足的空间。

智能停车辅助系统技术
IPAS/APGS使用与车辆的声纳警报系统功能相关的计算机处理器，备用摄像头和前侧挡泥板上的两个额外的前置传感器。声纳公园传感器，称为“直观停车辅助”或“雷克萨斯公园辅助”，包括前后保险杠上的多个传感器，用于检测障碍物，允许车辆在定期停车期间发出警告并计算最佳转向角。这些传感器加上两个附加的停车传感器连接到中央计算机处理器，中央计算机处理器又与备用摄像机系统集成，以提供驾驶员停车信息。

当使用声纳公园传感器特征时，处理器计算导航/摄像机触摸屏上显示的转向角数据以及障碍物信息。智能停车辅助系统扩展了这种能力，当车辆转向反转时（可自动激活备用摄像机），可以进入。相反，备用相机屏幕具有可用于激活自动停车程序的停车按钮。当智能停车辅助系统被激活时，中央处理器计算出最佳的平行或反向驻车转向角，然后与车辆的电动转向系统相连接，将汽车引导到停车位。

智能停车辅助系统功能
系统的较新版本允许并行或反向停车。当与系统并行停车时，司机首先在停车位上拉起。他们向前移动，直到车辆的后保险杠通过停放在开放空间前面的汽车后轮。然后，转向反向自动启动备用摄像头系统，汽车的后视图将显示在仪表板导航/摄像机显示屏上。驾驶员对导航/摄像机触摸屏上的平行园区指导按钮的选择会导致出现网格（绿色或红线，表示停车位角落的标志符号和调整箭头）。

雷克萨斯LS上演示自动停车系统
驾驶员负责检查屏幕上的代表性框是否正确识别停车位; 如果空间足够大，可以停放，箱子将呈绿色; 如果盒子放置不正确或用红色排列，则使用箭头按钮移动盒子直到变成绿色。一旦车位被正确识别，驾驶员按下确定，把他/她的手离开方向盘，同时保持脚放在刹车踏板。当驾驶员慢慢释放制动器，同时将脚保持在制动踏板上时，汽车将开始备份并引导自己进入停车位。

所述倒车停车过程几乎是相同的平行泊车过程。驾驶员靠近停车位，向前和转动，将汽车定位到适当的地方，以支撑到倒车停车位。车辆后部必须面对倒车停放点，从而允许备用摄像头“看”停车场。移动反向自动启动备用摄像头系统，驾驶员选择导航/摄像机触摸屏上的反向停车指导按钮（网格以绿色或红色线条显示，表示停车位角落的标志符号和调整箭头;反向停车增加旋转选择）。在检查停车位并参与逆向停放程序后，随着汽车倒车停在现场，发生相同的精确停车过程。

该系统设置为使得在任何时候方向盘被触摸或制动器牢固地按压，自动停车将脱开。车辆也不能超过设定的速度，否则系统将停用。当汽车的电脑声音发出声明“指导完成”时，系统停车完毕。如果需要，司机可以转移到空间进行调整。